pid调节参数设置技巧
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1、采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。
2、比例作用是依据偏差的大小来动作，比例参数设定还要考虑被控制值的性质。
3、在调节时可以先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失，记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％到180％。
4、微分与确定Ti的方法相同，取不振荡时的30％。死区的设置应该在其他参数的设置基础上进行，否则会导致系统失去控制。
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