虚约束判断技巧

　　1、在机构中如果两构件用转动副联接其联接点的运动轨迹重合,则该联接将带入1个虚约束。

　　2、如果两构件在多处接触而构成移动副,且移动方向彼此平行,则只能算一个移动副。

　　3、如果两构件在多处相配合而构成转动副,且转动轴线重合,则只能算一个转动副。

　　4、如果两构件在多处相接触而构成平面高副,且各接触点处的公法线彼此重合,则只能一个平面高副。

　　5、在机构运动的过程中,若两构件上某两点之间的距离始终保持不变,则如用双转动副杆将此两点相联，也将带入1个虚约束。

　　6、虚约束根据定义：在机构中,有些运动副带入的约束对机构的运动只起重复约束作用，特把这类约束称为虚约束。

　　7、构件数n=4，低副：Pl=4+2=6，高副数： Ph=0，局部自由度F’=0，自由度 =3n -2PL -PH=3*4-2*6-0=0。

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